電動(dòng)機失敗時(shí)如何保持無(wú)人機飛行


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  焦急的乘客通常放心,商業(yè)飛機很容易繼續飛,即使其中一個(gè)引擎停止工作。 但對于無(wú)人機有四個(gè)螺旋槳——也稱(chēng)為四軸飛行器——一個(gè)電動(dòng)機的故障是一個(gè)更大的問(wèn)題。 只有三個(gè)轉子工作,無(wú)人機失去穩定性和不可避免的崩潰,除非緊急控制策略。

  蘇黎世大學(xué)的研究人員,代爾夫特理工大學(xué)現在已經(jīng)找到了一個(gè)解決這個(gè)問(wèn)題:他們從車(chē)載攝像頭顯示信息可以用來(lái)穩定自主飛行的無(wú)人駕駛飛機和保持一個(gè)轉子后突然發(fā)出。


  “當一個(gè)轉子失敗,無(wú)人機開(kāi)始旋轉本身像一個(gè)芭蕾舞演員,”大衛。Scaramuzza解釋說(shuō),不會(huì )用機器人和知覺(jué)組主管和NCCR救援機器人挑戰賽的機器人,它資助了這項研究。 “這高速旋轉運動(dòng)導致標準控制器失敗除非無(wú)人機能夠訪(fǎng)問(wèn)非常精確位置測量?!?換句話(huà)說(shuō),一旦它開(kāi)始旋轉,無(wú)人機是無(wú)法估計它的位置在空間,最終崩潰。

  為了解決這一問(wèn)題的方法之一是通過(guò)GPS提供參考位置的無(wú)人駕駛飛機。 但是有很多地方GPS信號不可用。 在他們的研究中,研究人員首次解決了這個(gè)問(wèn)題沒(méi)有依靠全球定位系統(GPS),而不是使用視覺(jué)信息從不同類(lèi)型的機載相機。

 研究人員他們的四軸飛行器裝備兩種類(lèi)型的相機:標準的,這幾次每秒記錄圖像在一個(gè)固定利率,和事件的相機,這是基于獨立像素只有激活時(shí)檢測的光到達他們的變化。

  研究小組開(kāi)發(fā)了算法,把信息從兩個(gè)傳感器和使用它來(lái)跟蹤quadrotor的位置相對于其環(huán)境。 這使機載計算機控制無(wú)人機的蒼蠅,旋轉,只有三個(gè)轉子。 研究人員發(fā)現,這兩種類(lèi)型的相機表現良好在正常光照條件。 “當光照減少,然而,標準的相機開(kāi)始體驗運動(dòng)模糊,最終使無(wú)人機和崩潰,而事件相機也適用于非常低的光,”第一作者說(shuō)Sihao太陽(yáng),Scaramuzza的實(shí)驗室的博士后。



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